Ipari feladatoknál ismert a mozgás környezete. Így a robotnak nincs szüksége működés közben a terep feltérképezésére. Ilyenkor a területről térkép adatbázist készíthetünk, ahol kijelölhetők a jellegzetes pontok. A valós térben is elhelyezhetők ezek a jelzők (markerek). A robot ezeket a pontokat megkeresi, majd a tőlük mért távolságból kiszámítja a saját helyzetét. (Két jelzőtől mért távolság meghatározza a háromszög két oldalát, a harmadik oldal a jelzők távolsága)
A robot a tájékozódásra használhat ultrahangos vagy lézeres jeladót is.
A robotkéz és az effektor helyzetét TCP-vel (Tool Center Point) jellemezzük. Ez a pont a megfogószerkezet típusától függ. pl.: hegesztőpisztolynál az elektróda csúcsok közötti felezőpont, kétujjas megfogónál az ujjak közötti szimmetria pont.
A munkaterület WS (Working Space) azoknak a pontoknak az összessége a térben amelyet a TCP elérhet. A WS-t a robot szerkezeti kialakítása határozza meg.
A robotok mozgatása során alapvető feladat a TCP mozgatása a kiindulási helytől a végpozíciókba. A mozgás vezérlésnek két módja van PTP (Point-to-point)ahol a mozgás kiinduló és végpontja alapvető, míg a TCP által bejárt útvonal másodrendű. CPC (Continuous Path Control) útvonal vezérlésnél a bejárt útvonal első rendű, A TCP amennyire csak lehet az előre meghatározott útvonalon mozog.
PTP vezérlés esetén a mozgás kiinduló és véghelyzetét a robottengelyek körüli forgásszögek értékeinek megadásával jellemezzük.
Tiszta TPT vezérlés esetén a motorok egymástól függetlenül végrehajtják a hozzájuk tartozó tengely körüli forgást. A mozgás szaggatottá válik. Nehéz terhek mozgatásakor az áttételek gyorsabban kopnak.
Szinkron TPT vezérlésnél az összes tengely azonos időpontban végzi a mozgást. Egyenes helyett egyenletes ívű mozgást kapunk.
CPC vezérlésnél a szerszám a megadott térbeli görbe mentén, megadott sebességgel halad. pl.: vonalhegesztés, ragasztás, festékszórás
CPC vezérlésnél az útvonal pillanatnyi jellemzői a helyzet, sebesség és gyorsulás.
cserviktamas.wordpress.com 