A robotok vezérlésére több programozási módszer is ismert.
Elektromechanikus programozás: Az előre huzalozott program csak hardveres úton változtatható. Egyszerű feladatokra használható robotoknál alkalmazzák. Mára már jelentőségét vesztette.
Mozgás programozása visszajátszással: A tanító végigjátssza a TCP mozgatását, amelyet rögzítünk. A program futása során a mozgás PTP vezérlés útján történik.
Master Slave programozás: A programozó a robotot áttétel segítségével mozgatja. A Master minden tevékenységét tárolja és azonos időfelbontásban, azonnal le is játssza a slave (szolga) számára. Mivel a módszer bonyolult, ezért csak ott használják ahol a betanító módszer nem lehetséges. pl.: atomerőművek aktív övezete
A hidraulikában és pneumatikában is használják mikor egy henger több hengert is vezérel.
Betanító (Teach-in) programozás: Ez a módszer használható majdnem minden ipari robothoz. A programozó a robotot mozgatón keresztül vezérli a programozási helyek durva beállításával. Ilyenkor biztonsági okokból a robot csak csökkentett sebességgel üzemeltethető. A programba kerülnek a helyzetek, interpoláció, gyorsulások, sebességek, késleltetés idők, szenzor utasítások.
Off-line programozás: A programozás szöveges formában történik. Az off-line programozás feladatorientált, míg az on-line mozdulatorientált. A módszer előnye hogy a programozás a tervezési szakaszban lehetséges. Számítógéppel leírható a munkatér és a feladat is. Hátránya hogy a hibák csak az első próbafutás alatt derülnek ki. A hibajavítás csak ismételt futások során végezhető. Hasznos ha a program futtatását szimulálni tudjuk.
cserviktamas.wordpress.com 